Theo sách Đại Nam thực lục do Quốc sử quán triều Nguyễn biên soạn, tổng số tàu thuyền ở Việt Nam vào cuối triều Gia Long là 3.190 chiếc. Noi gương vua Gia Long, các vị vua Minh Mạng (1820 - 1841), Thiệu Trị (1841 - 1847) và Tự Đức (1848 - 1883) cũng rất quan tâm phát triển ngành đóng thuyền, không chỉ chú ý gia tăng về số lượng, mà còn gia tăng chủng loại tàu thuyền, đồng thời tăng cường cải tiến kỹ thuật đóng thuyền và triển khai đóng các loại thuyền theo kỹ thuật của phương Tây, đặc biệt là vua Minh Mạng.
Trên Cửu đỉnh ở trước Thế Tổ Miếu trong Hoàng Thành Huế có đúc nổi hình bảy loại tàu thuyền thời Nguyễn, gồm: đa sách thuyền ở trên Cao đỉnh, lâu thuyền ở trên Nhân đỉnh, mông đồng thuyền ở trên Chương đỉnh, hải đạo ở trên Nghị đỉnh, đĩnh ở trên Thuần đỉnh, lê thuyền ở trên Tuyên đỉnh và ô thuyền ở trên Dụ đỉnh. Có lẽ, bảy loại thuyền này được coi là thành tựu của ngành đóng thuyền dưới triều Gia Long và Minh Mạng nên mới được chọn đúc lên Cửu đỉnh.
Tuy nhiên, theo thống kê trong sách Khâm định Đại Nam Hội điển sự lệ do Nội các triều Nguyễn biên soạn thì dưới bốn triều vua: Gia Long, Minh Mạng, Thiệu Trị, Tự Đức, triều Nguyễn đã đóng hơn 25 loại tàu thuyền khác nhau, trong đó có những chiếc loại thuyền dành riêng cho nhà vua, hoàng gia triều thần và đoàn tùy tùng như: ngự chu (du thuyền của vua), long chu (thuyền rồng của vua), lâu thuyền (du thuyền của vua, có hai tầng), từ chu (du thuyền của thái hậu), lê thuyền (thuyền có nhiều người chèo, thường đi trước để kéo thuyền ngự của vua), đĩnh (thuyền dài, có nhiều người chèo, thường đi sau để hộ tống thuyền ngự của vua), dẫn đĩnh (thuyền dẫn đầu đoàn thuyền ngự của vua)…
Đây là những loại thuyền dùng phục vụ nhu cầu đi lại và giải trí của vua, thái hậu, các thành viên trong hoàng tộc và các quan đại thần.
Thuyền của vua có rất nhiều hạng với những danh xưng khác nhau, tùy thuộc vào chức năng sử dụng, kiểu dáng và trang trí của thuyền. Mỗi khi vua tuần du bằng đường thủy thì dùng các loại ngự chu, long thuyền hay kim đĩnh và đoàn thuyền tùy tùng theo hầu. Đoàn thuyền tùy tùng gồm các loại: lê thuyền dùng để kéo thuyền vua, tam bản thuyền dùng để truyền lệnh của vua tới các quan tùy tùng, dẫn đĩnh đi trước để báo hiệu, đĩnh đi sau để hộ tống, kèm các loại ô thuyền và khinh chu chở lính tháp tùng...
Tham gia đoàn tuần du của vua đôi khi còn có thái hậu, hoàng hậu, các phi tần, hoàng tử, công chúa, các hoàng thân và đại thần. Tùy theo chức phận, những người này được bố trí những chiếc thuyền riêng hay ngồi chung thuyền với nhà vua: thái hậu sẽ ngồi trong một chiếc thuyền riêng, gọi là từ chu, cùng với các người hầu cận; hoàng trưởng tử, những vị hoàng thân và đại thần quyền cao chức trọng tháp tùng nhà vua trên những chiếc thuyền riêng; hoàng hậu, phi tần và các hoàng tử, công chúa còn nhỏ tuổi thường ngồi chung thuyền với nhà vua.
Phần lớn các loại thuyền vua dùng và thuyền của đoàn tùy tùng nhà vua đều đóng ở Huế. Tuy nhiên, mỗi khi vua đi tuần du ở các địa phương thì ngoài các những chiếc thuyền đóng ở Huế (được chuyển đến các địa phương từ trước), vua còn lệnh cho các địa phương nơi đoàn tuần du của vua đi qua phải đóng thêm thuyền để phục dịch.
Chẳng hạn, theo sách Khâm định Đại Nam Hội điển sự lệ, vào năm 1842, vua Thiệu Trị ra Bắc nhận sắc phong của triều đình Trung Hoa, thì trước đó một năm, vua đã ra lệnh cho các tỉnh "Quảng Bình, Nghệ An, Thanh Hóa đóng thuyền ngự chu, kim đĩnh mỗi thứ một chiếc. Nam Định đóng một chiếc ngự chu, hai chiếc kim đĩnh". Các hạng thuyền vua dùng trực tiếp không nhiều, nhưng thuyền cho đoàn tùy tùng chiếm số lượng khá lớn.
Năm 1828, vua Minh Mạng ra định ngạch các hạng thuyền ngự ở kinh sư, gồm: từ chu: một chiếc, ngự chu: một chiếc, thuyền Phước An: một chiếc, hải thuyền ngự: một chiếc, thuyền lầu: một chiếc, thuyền Long Kha: một chiếc, thuyền Kim Long: sáu chiếc, long chu: ba chiếc, kim đĩnh: hai chiếc, dẫn đĩnh: 20 chiếc. Số thuyền này đặt do vệ Long thuyền thuộc Kinh kỳ thủy sư quản lý.
Đến năm 1845, số long chu (thuyền rồng) dùng cho các chuyến tuần du của vua Thiệu Trị lên đến 67 chiếc. Phần lớn các thuyền vua và thuyền của thái hậu đều được đặt tên riêng. Chẳng hạn các thuyền: Thái Long, Ngự Hải, Tế Thống, Thanh Yến, Vĩnh Ninh… hay thuyền của thái hậu được đặt tên là Nhân Thọ, Yến Như.
Thuyền của vua thường được sơn son thếp vàng, hay thếp bạc, có chạm khắc các hoa văn hình rồng năm móng, mây, văn sóng nước, có những chiếc lâu thuyền chạm trổ tinh xảo, sơn thếp lộng lẫy, như những tòa lâu đài nổi trên sông. Chẳng hạn như thuyền Tế Thống của vua Tự Đức, là loại lâu thuyền hai tầng, tầng trên dành cho vua, có bốn phòng; tầng dưới dành cho đoàn tùy tùng, có năm phòng.
Phía trước thuyền được chạm trổ nhiều, sơn son thếp vàng, có một đầu rồng và sáu hình rồng quyện vào nhau. Theo quy định, chỉ huy Vệ Long thuyền mới được chầu trên thuyền vua. Vì thế, bánh lái thuyền này được điều khiển bởi các thủy thủ đứng trên một chiếc thuyền nhỏ không mui che đi phía sau. Mỗi khi di chuyển, thuyền Tế Thống được khoảng bốn hay năm lê thuyền kéo ở đằng trước, trên mỗi lê thuyền có 24 đến 32 tay chèo.
Thuyền của thái hậu chạm khắc hình chim phụng; thuyền của thái tử khắc hình lân hoặc rồng bốn móng, sơn thếp bạc, thuyền của hoàng thân, đại thần có khắc hình rồng nhưng giản lược rất nhiều…
Theo hồi ký Souvenir de Hué của Michel Đức Chaigneau, con trai của Jean Baptiste Chaigneau, một cận thần của vua Gia Long, thì "thuyền của các quan lớn không được vượt quá giới hạn về chạm khắc và sơn son thếp vàng.
Một ông quan cấp cao được quyền có cho chạm trổ và sơn son thếp vàng trên thuyền của mình nhiều hơn một ông quan cấp thấp hơn, nhưng bản thân ông quan cấp cao cũng vi phạm phép tắc nếu để cho thuyền mình được chạm trổ sơn son thái quá, chỉ có vua và các ông hoàng mới có những chiếc thuyền được chạm theo những đề tài như là con rồng, hay được thếp vàng toàn bộ diện tích chạm trổ".
Nhà Nguyễn cáo chung vào năm 1945, nên những sinh hoạt cung đình Huế cũng theo đó mà chấm dứt. Và trên dòng sông Hương của xứ Huế đã hoàn toàn vắng bóng những chiếc thuyền ngự và đoàn thuyền tùy tùng.