Vào thời Hậu Lê, chánh sứ Lê Thời Cử đã có cuộc tiếp xúc với sứ thần Tào Thân, còn sứ thần sau đó là Trạng nguyên Phùng Khắc Khoan đã có mối quan hệ rất thân mật với với sứ thần Lý Toái Quang.
Các sứ thần Nguyễn Công Hãng, Nguyễn Tông Quai, Hồ Sĩ Đống đều có những cuộc giao tiếp với sứ thần nước bạn. Đặc biệt, Chánh sứ - Bảng nhãn Lê Quý Đôn đã có những cuộc trao đổi văn chương với sứ thần Triều Tiên là Hồng Khải Hy và cả hai người đều ghi lại chi tiết về các cuộc tiếp xúc này trong các tập sách của mình.
Ở thời Tây Sơn, sứ thần Phan Huy Ích khi được vua Quang Trung cử sang sứ nhà Thanh đã có cuộc tiếp xúc với sứ thần Triều Tiên là Từ Hạo Tu. Các sứ thần thời Nguyễn sau đó cũng có những cuộc tiếp xúc tương tự.
Sử sách Việt Nam ghi lại trong các cuộc gặp gỡ này, do không có phiên dịch nhưng lại cùng dùng chữ Hán, sứ thần Đại Việt - Triều Tiên đã thường xuyên bút đàm, đối đáp, xướng họa thơ văn.
Theo ghi chép trong các sách về bang giao của Trung Quốc, Đại Việt và Cao Ly (sau đổi là Triều Tiên) là những nước văn hiến, nên trong các sứ bộ, phái đoàn Đại Việt luôn được xếp đầu tiên, sau đó là sứ đoàn Triều Tiên rồi mới đến các sứ bộ khác.
 |
| Quan phục của Đại Việt và Triều Tiên. |
Trạng nguyên Phùng Khắc Khoan khi gặp gỡ sứ thần Triều Tiên Lý Toái Quang năm 1597 đã khiến cho vị này khâm phục.
Đại Việt sử ký toàn thư chép: “Khắc Khoan đến Yên Kinh, vừa gặp tiết Vạn Thọ của vua Minh Thần Tông, dâng 30 bài thơ lạy mừng. Anh Vũ điện Đại học sĩ Thiếu bảo kiêm Thái tử Thái bảo Lại bộ Thượng thư nhà Minh là Trương Vị đem tập thơ Vạn Thọ ấy dâng lên".
"Vua Minh cầm bút phê rằng: “'Người hiền tài ở đâu mà không có. Trẫm xem thơ, thấy hết lòng trung thành của Phùng Khắc Khoan, rất đáng khen ngợi', liền sai đưa xuống khắc in để ban hành trong nước. Khi ấy, sứ Triều Tiên là Hình tào tham phán Lý Toái Quang viết tựa cho tập thơ”.
Lý Toái Quang là tác giả bộ Chi Phong tập, được xem là bộ Bách khoa toàn thư của nước Triều Tiên, đã đọc và viết đề tựa cho Mai Lĩnh sứ Hoa thi tập của Phùng trạng nguyên.
Lý Toái Quang đó ca ngợi: "Tôi nghe nói Giao Châu là nơi cực nam có nhiều của lạ, châu báu, vàng ngọc, đồi mồi, ngà voi, tê giác. Thế cho nên, cái khí tinh anh trong lành đặc biệt chung đúc ở đó, có người kỳ tài sinh ra ở đấy, há chỉ những của lạ mà thôi".
Cũng qua miêu tả của sứ thần Lý Toái Quang mà chúng ta biết được dung nhan của Trạng Bùng Phùng Khắc Khoan: "Đầu tóc bạc phơ, thân hình gầy guộc, tuổi 70 mà dung nhan như còn trẻ, đường đi xa mà chân cứng đá mềm”.
Còn Bảng nhãn Duyên Hà Lê Quý Đôn, người làm chánh sứ trong sứ đoàn nhà Lê sang nhà Thanh năm 1761, cũng có những mối giao hảo với sứ thần Triều Tiên là Trạng nguyên Hồng Khải Hy.
Sứ thần Hồng Khải Hy đã viết đề tựa cho tập Quần thư khảo biện (xét bàn các sách) của Lê Quý Đôn như sau: "Tôi đã được thấy sách này là một điều mới lạ, đúng là loại văn tự tuyệt kỳ... Học thuật của ông rất thuần chính mà văn lý cũng thuần hòa, lẽ không chỗ nào không đủ, lý không chỗ nào không cùng".
 |
| Trạng nguyên Phùng Khắc Khoan đã có mối giao hảo với sứ thần Triều Tiên Lý Toái Quang. |
Trong khi đó, Lê Quý Đôn qua tìm hiểu từ sứ đoàn Triều Tiên, trở về nước đã viết về đất nước này trong bộ sách Kiến văn tiểu lục như sau: "Nước Cao Ly về thời Đường thuộc An Đông đô hộ phủ... Trải qua đời Tống, Nguyên, đến đầu đời Minh, Thái Tổ mới bị diệt. Họ Lý lên ngôi lấy quốc hiệu cũ là Triều Tiên".
"Từ Đại Minh đến nay trải qua gần 900 năm, mới chỉ có hai họ ở ngôi vua, đó cũng là điều khiến Trung Quốc cũng phải hổ thẹn. Người dân hiền lành cẩn thận, ham đọc sách, thạo văn học, trọng lễ nghi”.
Lê Quý Đôn cũng mô tả chi tiết về quá trình tiếp xúc giữa sứ thần hai nước: "Ở Hồng Lô quán, trải chiếu mời nhau ngồi, dùng giấy bút để nói chuyện, tình hiếu trở nên gắn bó với nhau. Sau khi trở về sứ quán, họ liền sai hai thiếu khanh đem phẩm vật địa phương cho chúng tôi. Sang đầu năm mới, các sứ thần Triều Tiên lại sai ba người con đến chúc Tết. Chúng tôi ở Yên Kinh hai tháng, những thư từ lặt vặt trao đổi lẫn nhau có nhiều điều đáng lấy làm thích ý".
Các thư từ trao đổi với các sứ thần Triều Tiên đã được Lê Quý Đôn chép lại trong các tập Bắc sứ thông lục, Kiến văn tiểu lục của ông. Còn các bài thơ của sứ thần Triều Tiên, Lê Bảng nhãn đã đưa vào tập Toàn Việt thi lục.
Không chỉ ghi lại trong sử sách Việt, sử sách Triều Tiên cũng có những ghi chép về nước ta. Như trong sách Bại quan tạp ký của học giả Ngư Thúc Quyền, người tham gia sứ đoàn Triều Tiên sang nhà Thanh những năm giữa thế kỷ XVI, đã viết về cuộc trao đổi giữa sứ thần Triều Tiên Tào Thân và sứ thần Đại Việt Lê Thời Cử.
Khi Tào Thân hỏi: "Giao Chỉ có phải là hai ngón chân đối nhau không?" thì Lê Thời Cử đáp rằng: "Giao Chỉ vốn là tên quận xưa kia, phía bắc quận ấy có cửa Nam Giao và núi Nguyên Chỉ nên ghép chữ Giao và chữ Chỉ thành tên quận".
Sứ thần Triều Tiên Lý Toái Quang cũng viết cho người dân nước ông biết về đất nước Đại Việt ở cách xa hàng nghìn dặm: "Người Việt nhuộm răng đen, vấn tóc thành búi, đi chân không, tính tình hiền lành, quan chức mặc áo dài, ống tay rộng, người thường mặc áo ngắn, may bằng the lụa, không mặc gấm vóc hay áo bông”.
Sử Triều Tiên ghi lại là sau chuyến đi sứ Trung Quốc, Lý Toái Quang đã được vua Triều Tiên Nhân Tổ vời vào cung hỏi về phong tục tập quán của người Việt, cũng như ghi lại các bài thơ xướng họa với sứ thần Đại Việt.
Sứ thần của vua Quang Trung là Phan Huy Ích, Vũ Huy Tấn và Đoàn Nguyễn (Việt), sau chuyến đi sứ, cũng đã ghi lại những thơ văn xướng họa với sứ thần Triều Tiên là Từ Hạo Tu, Lý Bách Hanh và Phác Tề Gia ở các tập Tinh sà kỉ hành và Danh thi hợp tuyển.
Trong cuốn luận án Tiến sĩ đề tài Mối quan hệ Việt - Hàn trong và sau chiến tranh của Mỹ tại Việt Nam 1955-2005 của nghiên cứu sinh Ku Su Jeong tại Đại học Quốc gia TP HCM, tác giả thống kê được có tới 11 cuộc tiếp xúc giữa các sứ thần Đại Việt và Triều Tiên từ thế kỷ XV đến thế kỷ XIX.
Còn các nhà nghiên cứu ở Viện nghiên cứu Hán Nôm đã tìm trong tài liệu của vương triều Triều Tiên xưa có ghi bài thơ của sứ thần Lương Như Hộc (từ thời Lê Thái Tông), do sứ thần Từ Cư Chính chép lại. Tiếp đó, các sứ thần Đại Việt là Nguyễn Văn Chất, Nguyễn An, Nguyễn Vỹ, Vũ Tá (thời Lê Thánh Tông) cũng được ghi lại các bài thơ xướng họa với sứ thần Triều Tiên là Hồng Quý Đạt và Thân Tùng Hoạch.
Theo PGS. TS. Trịnh Khắc Mạnh, các tài liệu 2 nước cho thấy có tới 16 lần đối đáp thơ văn giữa sứ thần hai nước, trong đó có 126 bài thơ, 17 bài văn hoặc đối đáp.
