Năm 1943, Mandela gia nhập Đại hội dân tộc châu Phi (ANC) rồi làm quen với những người mang tư tưởng giải phóng sắc tộc, những người Cộng sản và người theo chủ nghĩa châu Phi. Đây là thời gian quan trọng trong quá trình hình thành hệ tư tưởng chính trị, xã hội của ông. Bởi vậy nhiều người tin Nelson thực sự là một người cộng sản.
Con trai ông, Makgotho Mandela, chết vì bệnh AIDS vào ngày 6 tháng 1 năm 2005.
